▲图1

Anduril Lattice常被视为一套先进的任务界面。要理解Lattice，需要把视线从界面移向背后的产品体系。在Lattice产品体系中，Lattice for Command & Control、Lattice for Mission Autonomy、Lattice Mesh和Lattice SDK分别连接任务决策、自主协同、数据传输和开放集成，共同形成从理解态势到驱动机器行动的平台能力。

因此，真正值得研究和借鉴的，不是界面风格或产品名称，而是其清晰的内部构成：信息怎样形成共同任务认知，意图怎样转化为任务，任务怎样进入异构装备，数据怎样流向边缘节点，新能力又怎样进入整个平台。

围绕这条从信息理解到任务执行的问题链，北京卓翼智能科技有限公司（以下简称“卓翼智能”）以成为“中国的Anduril”为发展愿景，依托全栈自主研发能力，推出天枢·无人系统任务能力产品体系。其中，天枢Studio负责自主能力开发与验证，天枢Mission负责态势融合与任务规划，天枢OS（“国产Lattice OS”）负责软件部署、装备接入和自主任务执行。任务过程与运行结果随后返回开发验证环节，用于问题复现和迭代改进。

三款产品由此贯通“能力开发—任务管理—装备执行—反馈改进”，重点解决软件研发、任务组织和装备运行彼此割裂，新能力难以完成验证和部署，任务问题难以复现并闭环改进等问题。

Lattice以四类核心能力构成任务平台，天枢则以三款产品贯通自主能力开发、任务管理和装备执行。

01、Lattice的核心，不是一款软件，而是四类平台能力

Lattice的产品体系围绕任务决策、自主协同、数据流动和开放集成展开，每个组成部分都回答一个关键问题。

首先，Lattice for Command & Control回答“怎样理解任务环境并组织决策”。 它汇聚不同来源的传感器、任务系统和执行资源，将分散信息转化为共同态势，并围绕“理解、决策、行动”组织操作人员与机器之间的任务过程。

在共同态势基础上，Lattice for Mission Autonomy回答“怎样把高层意图转化为多平台行动”。 它面向无人系统团队进行意图分解、资源管理、动态规划和协同执行，并把任务设计、规划、运行和复盘连接成连续周期。

任务进入执行后，Lattice Mesh回答“怎样让关键数据抵达正确节点”。 它强调分布式网络、异构数据标准化、智能路由和安全传输，使任务数据能够在远程、弱网和受限带宽环境中持续流动。

为了让整个体系持续扩展，Lattice SDK回答“怎样让第三方能力进入平台”。 它通过开放数据模型、标准接口、语言绑定和开发沙箱，支持应用、数据服务和硬件集成进入Lattice体系。

▲图2 Lattice四项平台能力与天枢三款产品总体关系

把这四类平台能力与天枢放在一起，可以看到两套产品体系并不是简单的一一对应：Command & Control主要通过天枢Mission实现；Mission Autonomy由天枢Mission与天枢OS协同完成；Mesh涉及的任务数据流动，由三款产品的任务、状态、事件和软件接口配合项目通信基础设施实现；SDK所代表的开放开发与集成，则由天枢Studio承接，并形成完整的开发验证过程。

02、Command & Control：天枢Mission如何让信息进入任务决策

Lattice for Command & Control将不同传感器、执行器、网络和任务系统纳入共同任务环境。它的核心不只是“看见更多目标”，而是把大量原始信息转化为操作人员能够理解、并可据此行动的任务态势：先形成共同认知，再呈现决策点，最后向有人或无人资源下达任务。

▲图3 Lattice软件中的综合态势、目标标注与任务队列界面

（图片来源：Anduril Lattice相关公开资料）

在天枢体系中，天枢Mission负责完成这一过程。平台连接多个天枢OS执行单元和其他地面设备，接收上级任务指令、目标观测、环境信息、装备能力及运行状态，完成跨来源目标关联、信息融合和任务态势组织。

在此基础上，天枢Mission围绕任务目标完成资源编组、目标分配、行动时序和协同约束。操作人员审查并确认关键规划后，任务进入天枢OS执行。

执行过程中，天枢OS返回装备状态、目标观测、任务进展、异常情况和执行结果。任务条件发生变化时，操作人员可以依据最新态势组织任务级调整。这样，态势不再是静态展示，而是随任务运行不断更新。

▲图4 从Lattice的Understand—Decide—Act到天枢 Mission任务闭环

两套体系都在回答同一个问题：如何让分散信息进入统一任务过程。在天枢系统中，综合态势、任务规划、人工确认和执行反馈共同构成天枢Mission的核心产品能力。具体接入规模、处理时延和并发数量，则按项目配置与验收条件确定。

03、Mission Autonomy：天枢Mission与OS如何把意图变成行动

共同态势解决了“如何看清任务环境”的问题，接下来还要把人的意图转化为多平台行动。Lattice for Mission Autonomy面向无人系统团队完成意图分解、资源管理、动态规划和协同执行，并将任务设计、规划、运行和复盘连接起来。多个异构无人系统由此能够围绕同一意图分工协同，同时保留人的监督边界。

▲图5 Lattice软件中的多平台状态、协同路径与任务操作界面

（图片来源：Anduril Lattice相关公开资料）

沿着“意图进入任务、任务进入装备”的过程，天枢Mission与天枢OS形成任务级规划和装备侧执行的分层协同。

天枢Mission面向完整任务和多个执行单元，综合任务目标、可用资源、目标态势和任务约束，形成任务分配、行动时序与协同约束。操作人员确认“哪些单元参与、分别承担什么任务、何时行动、需要遵守哪些限制”后，平台再将任务级输入发送给对应的天枢OS。

天枢OS面向具体无人装备和集群执行单元，将任务级输入转化为成员航迹、行为动作、集群内协同策略和控制参数。装备侧可以在任务约束范围内完成成员分工、状态同步和局部调整；一旦需要改变任务目标、资源安排或跨执行单元协同关系，则返回天枢 Mission重新规划并由操作人员确认。

▲图6 Lattice Mission Autonomy与天枢 Mission、天枢 OS任务分层

这种分层不是削弱装备自主性，而是把责任划清：天枢Mission负责任务级决策，天枢OS负责任务约束范围内的装备侧自主执行。需要改变任务目标、资源安排或跨执行单元关系时，再由天枢Mission重新规划并交由操作人员确认。

04、Lattice Mesh：天枢如何组织任务数据与边缘执行

当意图被转化为任务后，任务数据还要在传感器、任务系统、执行单元和边缘节点之间持续流动。Lattice Mesh解决的正是这一问题。它强调的不是一般意义上的“设备联网”，而是面向任务的数据分发能力，并沿着集成、标准化、连接和传输展开：先打通数据孤岛，再把异构数据转化为统一语言，形成分布式连接，并根据任务重要性和网络条件选择传输路径。

这部分能力对无人系统尤其重要。任务现场可能同时存在不同协议、不同链路和不同计算节点，带宽、时延和连接状态也可能持续变化。只有明确“什么数据属于哪个任务、由哪个节点产生、需要发送给谁、在什么条件下更新”，态势、规划和装备行动才能保持一致。

在天枢体系中，Mesh相关能力并不单独对应某一款产品。三款产品通过任务、状态、事件和软件接口共同组织数据关系：天枢Mission形成任务标识、规划结果和协同约束；天枢OS在装备侧接收必要输入，并返回状态、观测、异常和执行结果；天枢Studio关联所用软件、运行配置、场景条件和评估记录。

▲图7 Lattice Mesh与天枢任务数据、产品接口和通信承载边界

在这套数据关系中，天枢OS还要根据任务约束和预设策略保持必要的装备侧自主，使执行单元在链路状态变化时仍能完成局部行动并维持状态。三款产品的软件接口负责组织任务数据；通信承载、带宽保障、动态路由、加密方式和跨安全等级传输，则由项目网络条件及配套系统共同确定。

05、Lattice SDK：天枢Studio如何让能力持续接入和升级

任务数据能够稳定流动之后，平台还要让新的传感器、算法、无人装备和业务应用进入体系。Lattice SDK通过开放数据模型以及REST、gRPC等接口，为应用开发、数据服务和硬件集成提供接入方式，使平台能够持续扩展，而不止于交付一套固定功能。

天枢同样通过任务、状态、软件和装备接口连接三款产品。但“接得上”只是第一步，新软件进入真实任务前，还要确认能否在目标环境中运行、是否通过验证、是否具备发布条件，这一工程过程由天枢Studio承接。

天枢Studio管理研发工程、代码与依赖、算法模型、任务场景、评价规则和发布过程，并将目标平台接口纳入同一工程。

面向天枢Mission，它输出态势处理、信息融合和任务规划等可部署算法软件，以及相应的模型参数、算法配置和接口映射。面向天枢 OS，它输出机载智能算法、地面站智能算法、装备驱动软件等ROS节点，以及行为树等配置。

完成开发与集成后，软件进入批量仿真、自动评估和分层验证：先在软件在环环境扩大场景与参数覆盖，再接入真实飞控、计算节点或任务载荷开展硬件在环验证，最后让真实装备与虚拟对象在统一任务环境中完成虚实结合验证。

▲图8 Lattice SDK与天枢 Studio开发、验证、发布和回归链路

开放接入不是工程链路的终点。天枢Studio将自主软件工程、软件在环、硬件在环、虚实结合、自动评估、软件发布和问题回归纳入同一产品，使新能力从“能接入”走向“可验证、可发布、可回归”。

06、从任务自主平台，走向能力全生命周期

当任务决策、自主协同、数据流动和开放扩展被连接起来，天枢三款产品最终交给用户的，不只是单项功能，而是四类彼此关联的具体成果。

首先是经过验证、可部署的软件与配置。 算法软件、模型参数、运行配置、接口配置和验证结果相互关联，可直接面向天枢Mission或天枢OS部署使用。

软件进入任务环境后，形成一份可审查的任务方案。 综合态势、资源编组、目标分配、行动时序、协同约束和确认过程都纳入同一任务上下文，操作人员可以据此审查、调整和确认。

任务方案确认后，形成一组可监视的装备行动。 任务要求进入装备侧并转化为具体动作，系统返回装备状态、任务进展、异常情况和执行结果，同时保留必要的人工干预入口。

贯穿全过程的，是一套可追溯的运行记录。 所用软件、运行配置、规划过程、操作确认、关键事件和评估结果被关联记录，为问题复现和回归验证提供依据。在天枢Studio的研发验证环节，AI Agent可以辅助解析研发目标、生成候选配置、调用试验、归纳结果和处理代码。配置写入、试验启动、评价结论和软件发布等关键操作仍由人员确认，使AI提效也进入统一的验证与质量控制过程。

任务自主平台决定装备能否围绕同一意图协同行动，能力全生命周期决定这种行动能力能否被可靠生产、持续验证和快速升级。

07、一次协同搜索任务，验证三款产品如何联动

复杂区域多无人机协同搜索，可以更直观地展示上述能力如何进入实际任务。在这条任务链中，软件准备、环境接入、任务规划、协同搜索和问题回归依次衔接，三款产品围绕同一任务持续交换软件、任务、状态和评估信息。

▲图9 Lattice四项能力在天枢协同搜索任务链中的关系

软件准备：让开放接入变成可部署能力。 研发人员通过天枢Studio开发和验证区域划分、航迹规划、目标与特征识别、避障和协同搜索等软件，形成面向Mission与OS的可部署软件、运行配置及验证依据。SDK所代表的开放开发能力，由此进入具体的软件工程过程。

环境接入与态势建立：让任务信息进入同一视图。 软件准备就绪后，搜索区域、地形环境、气象条件、已有观测信息和无人平台状态接入天枢Mission。平台将这些信息与任务目标关联起来，使操作人员获得与当前搜索任务一致的综合态势。这对应Command & Control所强调的共同任务认知。

区域划分与任务规划：把搜索目标转化为任务安排。 操作人员确认搜索范围、优先区域、可用资源和任务约束后，天枢Mission完成资源编组、区域分配、行动时序和协同约束。共同任务认知由此转化为Mission Autonomy所需的任务安排。

协同搜索与动态调整：让任务在无人集群中执行。 规划结果经操作人员确认后，天枢OS将任务要求转化为无人成员航迹、行为动作和集群内协同策略，并返回装备状态、搜索进展、观测结果和异常事件。

环境条件或任务重点发生变化时，天枢 Mission根据最新态势重新组织任务级规划。任务过程中的数据交换由项目通信链路承载，具体网络保障能力按项目条件确定。

任务结束：让一次结果支持下一轮改进。 搜索任务结束后，天枢Mission保留任务规划和确认过程，天枢OS保留所用软件、运行配置、成员状态、观测信息和执行结果。这些记录返回天枢Studio，用于恢复任务背景、定位异常片段、建立回归用例并验证修改结果。

这条链路让Command & Control、Mission Autonomy、数据流动和开放开发不再是四组孤立概念，而是由天枢三款产品共同完成的连续任务过程。

08、从一个环节开始，逐步形成完整体系

这套完整链路并不意味着必须一次部署三款产品，用户可以从已有基础出发逐步建设。

已有成熟任务系统时，可以先通过任务和状态接口连接天枢OS，把经过验证的软件能力加载到无人装备。需要补充统一态势和多执行单元任务规划时，再引入天枢Mission。算法仍处于工程化和验证阶段时，则可以从天枢Studio起步，完成批量仿真和分层验证。

当建设范围从单点能力扩展到开发验证、任务管理和集群执行全过程时，三款产品再协同使用。用户不必一次替换已有软件、无人平台和配套设备，可以从一个明确任务、一个执行单元或一项关键算法开始验证，再根据实际需要扩展。

09、从平台协同，走向能力持续演进

Lattice展示的并不只是几款软件，而是一条平台化路径：让信息进入决策，让意图进入行动，让关键数据抵达边缘，也让新的能力不断进入体系。

围绕同样的问题链，天枢用三款产品连接自主能力开发验证、任务管理和装备执行。三款产品既可以独立部署，也可以围绕统一任务协同运行，适应无人系统研发、现有装备接入、私有化部署和工程验证等不同条件。

这条链路把算法转化为软件，把意图转化为任务，把任务转化为行动，再把运行结果带回下一轮改进。每一次任务不仅产生执行结果，也为下一次能力升级留下可复现、可验证的依据。

卓翼智能以天枢·无人系统任务能力产品体系，推动自主能力从研发验证走向任务实装，让软件能力、任务组织与装备行动在同一体系中协同演进。

立足国内无人系统产业发展与实战应用需求，卓翼智能始终锚定成为“中国的Anduril”的发展愿景，依托天枢·无人系统任务能力产品体系，构建起自主可控、开放扩展、持续迭代的国产无人系统平台新范式。区别于国外产品模式，天枢体系深度适配国内装备生态、网络环境与工程落地标准，打通了无人系统“研发—验证—部署—运维—迭代”的完整闭环。

未来，卓翼智能将持续深耕无人自主核心技术，不断夯实平台能力、丰富应用场景、完善工程体系，以国产化、平台化、全生命周期的技术优势，持续推动国内无人系统从单点智能走向集群协同、从功能堆砌走向体系作战，助力国产无人智能装备产业高质量发展。

参考文献

1. Anduril, Lattice for Command & Control

 [https://www.anduril.com/lattice/command-and-control]

2. Anduril, Lattice for Mission Autonomy

 [https://www.anduril.com/lattice/mission-autonomy]

3. Anduril, Lattice Mesh

 [https://www.anduril.com/lattice/lattice-mesh]

4. Anduril, Lattice SDK

 [https://www.anduril.com/lattice/lattice-sdk]

5. Anduril, Anduril Unveils Lattice for Mission Autonomy

 [https://www.anduril.com/news/anduril-unveils-lattice-for-mission-autonomy]

6. Anduril, Anduril's Lattice: A Trusted Dual Use Platform for Public Safety and Defense

 [https://www.anduril.com/news/anduril-unveils-lattice-for-mission-autonomy]